STM32优先级、分组、子优先级

一、分组寄存器AIRCR

二、分组优先级

每一个中断都有4bit优先级设置寄存器（SHP、NVIC_IP），通过分组将优先级分为抢占式优先级和子优先级两部分，优先级范围由组设置决定。

Group priorities 抢占式优先级

Sub priorities 子优先级

分组解释如下：

在中断发生时：

    如果只有一个中断发生则中断当前程序执行中断程序；

    如果有一个中断正在执行，又有一个中断发生：

          则判断抢占式优先级是否一致，不一致则数值小的先执行，

          如果抢占式优先级一致，则判断子优先级数值小的先执行，

          如果都一致，则等待当前中断完成。

    如果有两个中断同时发生，则根据硬件中断表的顺序来决定谁先执行。